摆线针轮减速机的构成及运作原理

      全部传动装置可分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分。在输入轴上装有一个错位180°的双偏心套，在偏心套上装有两个称为转臂的滚柱轴承，形成H机构，两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，并由摆线轮与其齿轮上一组环形排列的针齿相啮合，以组成齿差为一齿的内啮合减速机构（为了减少摩擦，在速比小的减速机中，针齿上带有针齿套）。
      当输入轴带着偏心套转动一周时，由于摆线轮上齿廓曲线的特点及其受针齿轮上针齿限制之故，摆线轮的运动成为既有公转又有自转的平面运动，在输入轴正转一周时，偏心套亦转动一周，摆线轮于相反方向转过一个齿从而得到减速，再借助W输出机构，将摆线轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴，从而获得较低的输出转速。
主要零件采用高碳钢材料，经淬火处理（HRC58～62）获得高强度。
      常用传动比有6、9、11、17、23、29、35、43、59、71、87等，其偏心轮齿为传动比加1，但速比在35以上时，换算完后其齿减半，两片摆线轮在装配时，标记必须错开180°，并且字面向上。